Erich Penzel ha registrato per la prima volta molti concerti e sonate per corno; la sua discografia è forse la più leggendaria di qualsiasi cornista del ventesimo secolo. Attraverso la sua registrazione e il suo insegnamento, ha influenzato il suono del corno in Germania e in tutto il mondo.

Penzel è nato nel 1930 a Lipsia, nell'ex Germania dell'Est. Ha ricevuto la sua formazione di corno presso la Musikhochschule di Lipsia, dove ha studiato con Wilhelm Krüger e Albin Frehse. Dal 1949 al 1961 fu corno solista della Gewandhausorchester di Lipsia; dal 1954 al 1960 è stato membro della Bayreuth Festival Orchestra; e dal 1955 al 1961 ha insegnato corno all'Università di Lipsia. Nel 1953 ha vinto il terzo premio al concorso Primavera di Praga.

Nel 1961 Penzel fuggì dall'allora Germania dell'Est e fu corno solista della WDR (West German Radio Orchestra) Köln (Colonia) fino al 1973.

Nel 1973 Penzel divenne professore di corno alla Musikhochschule di Colonia e Maastricht. Da allora molti importanti cornisti hanno studiato con lui, tra cui Christian Lampert, Stefan Dohr, Wolfgang Wipfler, Marie-Luise Neunecker, Claudia Strenkert, René Pagen, Will Sanders e Jens Plücker.

Nel 2005 Penzel è stato eletto Membro Onorario dell'IHS e ha ricevuto l'Ordine al Merito, Prima Classe, per i suoi eccezionali risultati. Continua ad insegnare corno e musica da camera in patria e all'estero.