Erich Penzel a d'abord enregistré de nombreux concertos et sonates pour cor ; sa discographie est peut-être la plus légendaire de tous les cornistes du vingtième siècle. Par son enregistrement et son enseignement, il a influencé le jeu du cor en Allemagne et dans le monde.

Penzel est né en 1930 à Leipzig, dans l'ex-Allemagne de l'Est. Il a reçu sa formation de cor à la Musikhochschule de Leipzig, où il a étudié avec Wilhelm Krüger et Albin Frehse. De 1949 à 1961 était le cor solo du Gewandhausorchester à Leipzig; de 1954 à 1960, il est membre de l'Orchestre du Festival de Bayreuth ; et de 1955 à 1961, il a enseigné le cor à l'Université de Leipzig. En 1953, il remporte le troisième prix du concours du Printemps de Prague.

En 1961, Penzel s'est échappé de l'Allemagne de l'Est et était cor solo du WDR (West German Radio Orchestra) Köln (Cologne) jusqu'en 1973.

En 1973, Penzel est devenu professeur de cor à la Musikhochschule de Cologne et de Maastricht. De nombreux cornistes importants ont depuis étudié avec lui, dont Christian Lampert, Stefan Dohr, Wolfgang Wipfler, Marie-Luise Neunecker, Claudia Strenkert, René Pagen, Will Sanders et Jens Plücker.

En 2005, Penzel a été élu membre honoraire de l'IHS et a reçu l'Ordre du mérite, première classe, pour ses réalisations exceptionnelles. Il continue d'enseigner le cor et la musique de chambre au pays et à l'étranger.