Erich Penzel primero grabó muchos conciertos y sonatas para trompa; su discografía es quizás la más legendaria de cualquier hornista del siglo XX. A través de su grabación y su enseñanza, ha influido en la trompa en Alemania y en todo el mundo.

Penzel nació en 1930 en Leipzig, en la antigua Alemania del Este. Recibió su formación en trompeta en la Musikhochschule de Leipzig, donde estudió con Wilhelm Krüger y Albin Frehse. De 1949 a 1961 fue la trompeta solista de la Gewandhausorchester de Leipzig; de 1954 a 1960, fue miembro de la Orquesta del Festival de Bayreuth; y de 1955 a 1961 enseñó trompa en la Universidad de Leipzig. En 1953 ganó el tercer premio en el concurso Primavera de Praga.

En 1961 Penzel escapó de la entonces Alemania Oriental y fue solista de la WDR (Orquesta de Radio de Alemania Occidental) Köln (Colonia) hasta 1973.

En 1973, Penzel se convirtió en profesor de trompa en la Musikhochschule de Colonia y Maastricht. Muchos hornistas importantes han estudiado con él desde entonces, incluidos Christian Lampert, Stefan Dohr, Wolfgang Wipfler, Marie-Luise Neunecker, Claudia Strenkert, René Pagen, Will Sanders y Jens Plücker.

En 2005, Penzel fue elegido Miembro Honorario de IHS y recibió la Orden al Mérito, Primera Clase, por sus destacados logros. Continúa enseñando música de cámara y trompa en casa y en el extranjero.